Я - бывший надводник, служил инженером на крейсере на ракетном комплексе, аналогичном тому, что на "Курске".
Я считаю, что сделать что-либо на глубине при давлении 10 атмосфер невозможно. Мне кажется, что открытие люков снаружи не должно быть возможным в принципе.
Решение проблемы только одно - поднятие хвостовой части лодки с помощью понтонов. Зацепление стальными тросами за гребные винты (заведение тросов под винты) - довольно просто и надежно.
Вес лодки под водой - конечно не 18 тыс. тонн, а от силы 500 тонн, кроме того, нос продолжает оставаться (упираться) на дне. При длине лодки 150 м и глубине 100 м хвост нормально будет подниматься. При подъеме чем выше задирается хвост, тем легче его поднимать.
После подъема части корпуса потребуется вскрывать корпуса (легкий, прочный) с помощью сварки.
Только так можно что-либо сделать.
К сожалению, упущено уже═слишком много времени.